La peña Madridista de Sant Vicenç dels Horts fue fundada el 25 de mayo año 1984 por un grupo de personas  de una barriada que llegaron a dicho pueblo de varias provincias de España, su primer aniversario fue el año 1985 con su primer presidente el Sr. Andrés López González y  Sr. Juan Pedro Carrascosa Nieves. Estos empezaron al frente de dicha peña en la cual se creó un equipo de fútbol a la vez y mantuvieron relaciones con peñas de los alrededores. Tenemos constancia de que cada año tenían un encuentro en una región de Francia y también en distintas poblaciones de España con encuentros de fútbol tanto en nuestra población como en la de ellos.

En 1996 entró como presidente el Sr. Rafael Gómez y Sr.Tomas Banda,  estuvo al frente de ella hasta que por motivos personales tuvo que marchar. Así que en la peña no quedó nadie al frente durante unos años. En el año 2002 se volvió a poner en marcha con el  Sr. Juan Carlos Delgado Lara como presidente y empezó a funcionar  como lo hacía anteriormente. Empezamos a reactivar la relación con las distintas peñas, la relación con el Real Madrid y su departamento y también nos unimos con la coordinadora de Peñas de Cataluña. 

Con ello comenzaron a activar los  viajes para disfrutar de los partidos de nuestro equipo y empezaron a realizarlos tanto por España como fuera de ella.                                                                                                                                    Viaje Inglaterra                                                                 
En el 2013 en asamblea de socios se decide cambiar el presidente y su junta,  sigue actualmente; El Sr. Jose Antonio Rivas Dominguez presidente, el Sr. Juan Delgado Lara como vicepresidente, el Sr. Francisco Rivas Dominguez como secretario, la Srta. Angela Rivas Bernabé como tesorera y finalmente como vocales los Sres. Jaime Bancalero, Vicente Parra, Manolo Romero y Miguel Lara.

A  día de hoy frecuentamos con muchas actividades, no solo de viajar campo o fuera de él, estamos presente en la mayoría de los actos del ayuntamiento ya que formamos parte como entidad y colaboramos en todo lo que podemos,tanto en la fiesta local o en ayudar a otras entidades.